GPD pocketにUbuntu18.04 & ROS Dashing Install

[セット品]GPD Pocket 本体,Three One®オリジナル収納バッグ,Lenovo純正ロープロファイルトラックポイント セット

ロボットの開発に便利な小型PC

やりたいこと

GPDにUbuntu18.04をインストール。そのあとROS2 Dashingのインストールと動作チェック。

ざっくりまとめ。いま手元にあるPCを全部Ubuntu18.04に移行中。。。

Ubuntuインストールのための準備

1. BIOSの変更（してない場合）
   • GPD pocketにUbuntu16.04 & ROS install - 空飛ぶロボットのつくりかた を参照
2. ISOファイルのダウンロード
   • gpdpocket-gnome-20180912-4.18.0-rc8-ubuntu-18.04.1-desktop-amd64.iso をGitHub - stockmind/gpd-pocket-ubuntu-respin: Collection of scripts and tweaks to adapt Ubuntu and Linux Mint ISO images to let them run smooth on GPD PocketのDirectory listing of https://gpdpocket.cre.ovh/から取得

ISOイメージの作り方

1. Etcherをダウンロード（iso書き込み用）
   • balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drives

2. ブート用USBをさす

3. Etcherを立ち上げ先程ダウンロードしたISOファイルを書き込み

Ubuntuのインストール

1. ブータブルUSBをさして、再起動し、Fn + F7を複数回打ち込む。

2. 起動の選択にブータブルUSBを選択。

3. Ubuntu install。

4. ここで多分grubのエラーがでる。その際はそのまま進み。boot-repairを使って以下の手順で修復。

   1. Terminalを開く。

   2. sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update

   3. sudo apt-get install -y boot-repair && (boot-repair &)

   4. Recommended repairを実行

ROS2 Dashingのインストール

以下の手順のInstall development tools and ROS toolsまで実施。

• Building ROS 2 on Linux

そのあと

1. sudo apt install ros-dashing-desktop

2. source /opt/ros/dashing/setup.bash

3. ros2 run demo_nodes_cpp talker

これで以下の写真のようなHello World画面が出ればOK。

ros2 demo check in GPD pocket

GPD pocketにUbuntu18.04とROS2 Dashingのインストールされたことが確認できる。

コメント

GPD pocketはこんな感じでRoombaなど小さいロボットに載せるのに便利。

構成はRoomba620 x RPLIDAR A1 x GPD pocket です。

robonchu.hatenablog.com

Roomba Hackの詳細はからあげ先生の記事をご覧ください。

karaage.hatenadiary.jp

MyEnigmaさんのソフトウェア編がとても楽しみ♪

myenigma.hatenablog.com