RPLIDAR A1をROSで動かしてみる
やりたいこと
低価格Lidar RPLIDAR A1を授かったので、ROSで動かしてみる
教科書
実行手順
びっくりするくらいシンプル。素晴らしい。
catkin_make
source devel/setup.bash
ポートに権限付与
ls -l /dev | grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
このlaunchを立ち上げると、こんな感じ ↓
ノードだけ立ち上げるときは
- roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
出力されているTopicは
- scan (sensor_msgs/LaserScan) : it publishes scan topic from the laser.
How to install rplidar to your robot
rplidar rotate with clockwise direction . The first range come from the front ( the tail with the line).
所感
とてもシンプル!ありがたい!!
次はルンバで自律移動にチャレンジ。どのSLAMの手法を使おう!?
gmappingかKarto SLAMがよさげかな。。。
参考 :