空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

RPLIDAR A1をROSで動かしてみる

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やりたいこと

低価格Lidar RPLIDAR A1を授かったので、ROSで動かしてみる

教科書

実行手順

びっくりするくらいシンプル。素晴らしい。

  1. git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

  2. catkin_make

  3. source devel/setup.bash

  4. ポートに権限付与

    1. ls -l /dev | grep ttyUSB

    2. sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

  5. roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

このlaunchを立ち上げると、こんな感じ ↓

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ノードだけ立ち上げるときは

  1. roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

出力されているTopicは

  • scan (sensor_msgs/LaserScan) : it publishes scan topic from the laser.

How to install rplidar to your robot

rplidar rotate with clockwise direction . The first range come from the front ( the tail with the line).

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所感

とてもシンプル!ありがたい!!

次はルンバで自律移動にチャレンジ。どのSLAMの手法を使おう!?

gmappingかKarto SLAMがよさげかな。。。

参考 :