空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

GPD pocketにUbuntu18.04 & ROS Dashing Install

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ロボットの開発に便利な小型PC

やりたいこと

GPDにUbuntu18.04をインストール。そのあとROS2 Dashingのインストールと動作チェック。

ざっくりまとめ。いま手元にあるPCを全部Ubuntu18.04に移行中。。。

Ubuntuインストールのための準備

  1. BIOSの変更(してない場合)
  2. ISOファイルのダウンロード

ISOイメージの作り方

  1. Etcherをダウンロード(iso書き込み用)
  2. ブート用USBをさす

  3. Etcherを立ち上げ先程ダウンロードしたISOファイルを書き込み

Ubuntuのインストール

  1. ブータブルUSBをさして、再起動し、Fn + F7を複数回打ち込む。

  2. 起動の選択にブータブルUSBを選択。

  3. Ubuntu install。

  4. ここで多分grubのエラーがでる。その際はそのまま進み。boot-repairを使って以下の手順で修復。

    1. Terminalを開く。

    2. sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update

    3. sudo apt-get install -y boot-repair && (boot-repair &)

    4. Recommended repairを実行

ROS2 Dashingのインストール

以下の手順のInstall development tools and ROS toolsまで実施。

そのあと

  1. sudo apt install ros-dashing-desktop

  2. source /opt/ros/dashing/setup.bash

  3. ros2 run demo_nodes_cpp talker

これで以下の写真のようなHello World画面が出ればOK。

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ros2 demo check in GPD pocket

GPD pocketにUbuntu18.04とROS2 Dashingのインストールされたことが確認できる。

コメント

GPD pocketはこんな感じでRoombaなど小さいロボットに載せるのに便利。

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構成はRoomba620 x RPLIDAR A1 x GPD pocket です。

robonchu.hatenablog.com

Roomba Hackの詳細はからあげ先生の記事をご覧ください。

karaage.hatenadiary.jp

MyEnigmaさんのソフトウェア編がとても楽しみ♪

myenigma.hatenablog.com