ROSパラムのお勉強
rosパラムの復習
利用可能なパラメータの表示
- set : パラメータを設定する
- get : パラメータを取得する
- load : ファイルからパラメータを取り込む
- dump : ファイルにパラメータを格納する
- delete : パラメータを削除する
- list : 使用可能なパラメータを表示する
list
$ rosparam list ros /background_b /background_g /background_r /rosdistro /roslaunch/uris/host_192_168_3_15__59236 /rosversion /run_id
get
$ rosparam get /background_b 255
すべてのパラメータを取得
$ rosparam get / background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69
プログラム内では
vel_x = rospy.get_param('~vel_x',0.5)
global_name = rospy.get_param("/global_name") relative_name = rospy.get_param("relative_name") private_param = rospy.get_param('~private_name') default_param = rospy.get_param('default_param', 'default_value') # fetch a group (dictionary) of parameters gains = rospy.get_param('gains') p, i, d = gains['P'], gains['I'], gains['D']
set
$ rosparam set /hogehoge 100 $ rosparam get / background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 hogehoge: 100
delete
$ rosparam delete /hogehoge
launch
<param name="base_frame" value="base_link" /> <rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" /> <rosparam command="delete" param="my/param" />
参考: