rosを使ってセンサ取得データの保存

rosを使ってセンサ取得データを保存する。

　環境

• os: ubuntu16.04
• ros: kinetic

usb_cam編

インストール

• usb_camのインストール

参考：づーまー日記: 【備忘録】 ROS Kinetic でusb-camのインストール方法＆使い方

データの表示

ターミナル１

$ roscore

ターミナル２

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

ターミナル３

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/ime_raw

データの保存

1. image_viewのGUIの保存ボタンで画像を保存
2. rosbagの使用

$ rostopic list
$ rosbag record /usb_cam/camera_info /usb_cam/image_raw -O usb_cam_data.bag

-O でファイル名を指定

rosbagでのデータの再生方法

$ rosbag play -l images.bag

-l でループ再生

rosbagでbagファイルを確認

$ rosbag info usb_cam_data.bag

kinect, Xtion編

参考： demura.net | Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ https://staff.aist.go.jp/kanezaki.asako/pdf/SSII2016_AsakoKanezaki_tutorial.pdf