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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

Visual SLAM参考資料まとめ

単眼カメラでの位置計測や自己位置推定に興味がありやす

  • Monocular Visual Odometry
  • Direct Sparse Odometry
  • LSD-SLAM
  • ORB-SLAM
  • PTAM

Visual SLAM

Monocular Visual Odometryがおもしろそう

http://yokoya.naist.jp/paper/datas/1407/SSII%E3%83%81%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%AA%E3%82%A2%E3%83%AB%E4%BD%90%E8%97%A4.pdf

Good! OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)

Good! LSD-SLAMを使える環境を作るまでのあれこれ[後輩用] · GitHub

Good! 趣味なし奴のメモ帳: LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

Good! Visual SLAM勉強日記

Good! 第2回cv勉強会@九州 LSD-SLAM

Avi Singh's blog

Avi Singh's blog

GitHub - marknabil/SFM-Visual-SLAM

GitHub - tum-vision/lsd_slam: LSD-SLAM

https://www.google.co.jp/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=4&ved=0ahUKEwiG4dq23PvSAhWETLwKHVyBA2oQFggzMAM&url=https%3A%2F%2Fipsj.ixsq.nii.ac.jp%2Fej%2Findex.php%3Faction%3Dpages_view_main%26active_action%3Drepository_action_common_download%26item_id%3D162678%26item_no%3D1%26attribute_id%3D1%26file_no%3D1%26page_id%3D13%26block_id%3D8&usg=AFQjCNEtJDSvjWJX4ImmBzYlg01cD2acgw&sig2=mEPq8M9o-QiwXFDJz34CHg

単眼カメラで距離計測

Good! Python版OpenCVとカメラで簡易距離計測

http://www.ittc.co.jp/sproduct/photocalc/info/idea/idea.htm

単眼カメラで「距離」も測定できる新技術を東芝が開発。画像も同時取得、早期実用化目指す - Engadget 日本版

単眼カメラで撮影した1枚の画像から距離計測できる撮像技術 | 光と画像の技術月刊誌「OplusE」

SLAM ガジェット

https://crafty-as-a-fox.tumblr.com/post/139668302386/ubuntu-1404%E3%82%92beaglebone-black%E3%81%B8%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB