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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

raspberry pi 3で ROS Kinetic Kame を動かす

raspberry pi 3 に Ubuntu Mate 16.04を入れる 以下からubuntu mateのimgをダウンロード ubuntu-mate.org SDカードフォーマッターでイレースフォーマットを実行 https://www.sdcard.org/jp/downloads/formatter_4/ DD for Windowsでイメージを書きこむ http:…

rosのpocketsphinxの使い方

インストール $ git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx.git $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx $ sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf 修正 pocketsphinx/nodes/recognizer.py pocketsphinx/nodes/voice_cmd_vel.p…

rosで3rdpartyのコードをインストールする時

rosのmkを追いかけてみる /opt/ros/indigo/share/mk/download_unpack_build.mk md5sumファイルがあれば $(ROS_ROOT)/core/rosbuild/bin/download_checkmd5.py $(TARBALL_URL) $(TARBALL) を実行 /opt/ros/indigo/share/ros/core/rosbuild/bin/download_check…

rosのワークスペース

ROS

ワークスぺース 参考: catkin/package.xml - ROS Wiki package.xml 参考: ja/ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki catkin/package.xml - ROS Wiki ビルド 参考: ROS/Tutorials/BuildingPackages - ROS Wiki

rosのNamesに関して

ROS

名前の種類 base relative/name /global/name ~private/name 参考: ja/Names - ROS Wiki Names - ROS Wiki Namespace and Remapping - ROS Answers: Open Source Q&A Forum ROS Naming and Namespaces | NooTriX Remap topic名やparameter名を簡単に変更で…

デバッガのお勉強

rosのデバッガ、IDE rosでもpdbが使える? 【ToDo】 rosでeclipseやpdbを使ってみる 参考: IDEs - ROS Wiki debug ros node python - ROS Answers: Open Source Q&A Forum How do I use eclipse with python (pydev) - ROS Answers: Open Source Q&A Forum …

rospyのお勉強

rospy.get_param パラメータサーバーから値をとってくる rospy.get_param(param_name, default) 参考: rospy/Overview/Parameter Server - ROS Wiki rospy.Time rate,sleep,durationなどよく使うものが多い rospy.Timer(period, callback, oneshot=False) p…

rosでテストを書いてみる

ROS

unittest CMakeLists.txt if(CATKIN_ENABLE_TESTING) find_package(rostest REQUIRED) add_rostest(test/mytest.test) endif() package.xml <test_depend>rostest</test_depend> <test_depend>python-nose</test_depend> ↑テストにnoseをつかう場合 mytest.test <launch> <node pkg="mypkg" type="mynode" name="mynode" /> </node></launch>

パラチュン用dynamic_reconfigureの使い方

ROS

dynamic_reconfigureの使い方 Tutorial.cfgファイルの作成 #!/usr/bin/env python PACKAGE = "dynamic_tutorials" # package name from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import * gen = ParameterGenerator() gen.add("int_param", int_t, 0…

ROSを勉強している方々のブログまとめ

ROS

お世話になっております。 大感謝。全部目を通したい。 rosとは 参考 ROSの概念 [ROSロボットプログラミング] ROSで使われる専門用語 - Qiita わかりやすいチュートリアル ROS Tutorials — ROS Tutorials 0.5.1 documentation ブログまとめ ros-robot.blogsp…

rosとarduinoでラジコンをつくる(arduino+pcをxbeeでつなぐ)

Xbeeのセットアップ robonchu.hatenablog.com に追加で、baud rateを57600に変更。9600のままだとうまくいかなかった。 以下参照。 baud rate parameter in rosserial_python arduino - ROS Answers: Open Source Q&A Forum 手順 くるまにmotor shield付きar…

rosとarduinoでラジコンをつくる(pc側)

joy stickでコマンドを送り、arduinoにros経由で信号を送る pythonでjoy stickのコマンドを受け取り(sub)送る(pub)コードを書く 手順 ターミナル1 $ roscore ターミナル2 $ rosrun joy joy_node ターミナル3 以下のpythonコードを実行 $ python joy_twist.py…

rosとarduinoでラジコンをつくる(arduino側)

めちゃくちゃ手抜き笑 rosでcmd_velを受け取って(subscribe)、arduinoのモーターを動かす 準備 arduino motor shield dc motor 手順 以下からモーターシールドのライブラリインストール Library Install | Adafruit Motor Shield | Adafruit Learning System…

ロボットの認識をつくろう(Tensorflowをつかう)

物体認識をtensorflowを使って行う。 OTLさんが既にrosで動かしてくれていた↓ ROS勉強記録: rostensorflow (というには程遠いけど一応動く一般物体認識ROSノード)作ってみた

超簡易版ROS

OTLさん凄い これを使えば簡単にロボットがつくれる github.com 参考 ほかの記事も面白い ROS勉強記録: ROS勉強会@DMM.make AKIBA

ロボットの目をつくろう(ステレオカメラをつかう)

ステレオカメラを用いて、距離が正しくとれるかの実験を行います。 rosを使って行います。使うカメラはweb cameraを2つ。 (TBD) 動作はしているものの キャリブレーションがうまくいっていないのか、正しく距離はかれず ToDo カメラ二つをがっちり固定 キ…