空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

ROS

RPLIDAR A1をROSで動かしてみる

やりたいこと 低価格Lidar RPLIDAR A1を授かったので、ROSで動かしてみる 教科書 Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub rplidar - ROS Wiki SLAMWARE - Slamtec - Leading Service Robot Localization and Navigation Solution Provider 低価格 Lidar …

GPD pocketにUbuntu16.04 & ROS install

超小型でなかなかスペックが良い♪ やりたいこと Windows10が入っているGPDにUbuntu16.04とROSをインストール。 ざっくりまとめ。 Ubuntuインストールのための準備 以下はすべてGPD上で実施 BIOSの変更 2017/06/28版のZipファイルをGPD Pocket/BIOS - GPD Wik…

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(2)~ROS KINETIC INSTALL~

やりたいこと ラズパイゼロにROSを入れる 教科書 GitHub - nomumu/Kinetic4RPiZero ROS Kinetic installation on Raspberry Pi Zero/Raspberry Pi Zero W · GitHub ROSではじめるホビーロボット#06がほしい。手に入る方法ないのかな。。。 インストール $ su…

Visual Studio CodeでROSプログラミング

やりたいこと 統合開発環境でROSプログラミング Visual Studio Code 参考: ROS開発におけるエディタ選択 ( Visual Studio Code編 ) (2) | Tokyo Opensource Robotics Kyokai Association ROS開発におけるエディタ選択 ( Visual Studio Code + ROS 編 )(1)…

PCLを使って遊んでみる

やりたいこと 点群情報の処理をうまく扱えるようになりたい 教科書 Documentation - Point Cloud Library (PCL) Point Cloud Dataの作成 Documentation - Point Cloud Library (PCL) 実行手順(以下のスクリプトを同じ階層に準備した前提) mkdir build cd b…

座標変換のお勉強

やりたいこと ロボットの3次元座標の考え方を理解して、制御に役立てる ROSのtfの理解 座標変換教科書 座標変換 <- すごくわかりやすい! 第10回目 http://www.wakayama-u.ac.jp/~tokoi/lecture/gg/ggbook03.pdf tf教科書 tf (Python) — tf 0.1.0 documentat…

ROS x Depthセンサで遊んでみる

やりたいこと Depthセンサで取得したデータで遊んでみる xtionやkinectで使えるros package: rgbd_launch - ROS Wiki 今回はsoftkineticを用いる 設定 robonchu.hatenablog.com RGBDの情報を使って亀を制御してみる ピンクと黄色のボールで亀を制御 ピンクの…

ROS x Arduinoで遊んでみる

やりたいこと rosでarduinoと通信してみる Arduino Uno Rev3 教科書 ROSプログラミング | 森北出版株式会社 ライセンス <maintainer email="fei@kanto-gakuin.ac.jp">Fei Qian</maintainer> <license>BSD</license> <author>Fei Qian</author> 【参考】 マイコン x Linux のお勉強 - 空飛ぶロボットのつくりかた rosとarduinoでラジコンをつくる(arduino側…

ROS x ビデオカメラで遊んでみる

ROS

やりたいこと ROSでUSBカメラを使ってみる www.logicool.co.jp 教科書 ROSプログラミング | 森北出版株式会社 ライセンス <maintainer email="fei@kanto-gakuin.ac.jp">Fei Qian</maintainer> <license>BSD</license> <author>Fei Qian</author> 環境設定 sudo apto-get install ros-kinetic-usb-cam sudo apt-get install ros-kinetico-image-pipeline 設定…

ROS x JoyStick で遊んでみる

やりたいこと rosでjoy stickを操作してみる buffalo.jp 教科書 ROSプログラミング | 森北出版株式会社 ライセンス <maintainer email="fei@kanto-gakuin.ac.jp">Fei Qian</maintainer> <license>BSD</license> <author>Fei Qian</author> 設定手順 デバイス確認 ls /dev/input/js* 命令の確認 jstest /dev/input/js0 パッケージのインストール sudo apt-ge…

ROSの基礎(通信編)

やりたいこと ROSの復習がてら、基礎の部分で理解が浅い部分をまとめる ピアツーピア設計方針 参考:ROS/Technical Overview - ROS Wiki 「ピアツーピア」ではコンピュータさんの役割が決まっていません。 すべてのコンピュータさんが必要に応じてサーバにも…

tf-pose-estimationのコード理解

やりたいこと tf-pose-estimationを用いた面白いタスクを作るため、tf-pose-estimationを理解する GitHub - ildoonet/tf-pose-estimation: Openpose from CMU implemented using Tensorflow with Custom Architecture for fast inference. いつのまにかROS対…

ROS x Docker x ネットワーク のお勉強

やりたいこと dockerコンテナとホストPCでros messageの通信を行いたい ROS ROBOT PCでroscoreを起動 HOST PC export ROS_IP = (HOST PCのIP) export ROS_MASTER_URI=http://(ROBOTのIP):11311 正確にはroscoreが立ち上がっているPCのIP ROBOT PC export ROS…

pytorch,keras,chainer x ROSのDockerfileを作ってみる

やりたいこと chainer pytorch keras やりたいこと ros x deep learningのいろいろなDockerfileを作ってどんな環境でもすぐに開発ができるようにする 以下 ubuntu16.04 GPU ros-kinetic をベースとしている chainer cupy==1.0.3 chainer==2.1.0 Dockerfile F…

ROS x Dockerのお勉強

やりたいこと ROSをDockerで動かしたい。 参考資料 Docker + ROS(kinetic)でチュートリアル - Qiita https://hub.docker.com/r/_/ros/ docker - ROS Wiki dockerでROSを試したい - Qiita ROS-Docker-tutorial.md · GitHub docs/ros at master · docker-libra…

softkineticをros(kinetic)で動かしみる

softkinetic(ToFセンサ)を3つゲットしたので動かしてみる https://www.softkinetic.com/ softkinetic - ROS Wiki softkineticのSDKのダウンロード アカウント登録 SDKのダウンロード:https://www.softkinetic.com/language/fr-BE/Support/Download/EntryId/…

ROS x LeapMotionのお勉強

やりたいこと ROSでLeap Motionを使ってみる www.leapmotion.com 教科書 ROSプログラミング | 森北出版株式会社 ライセンス <maintainer email="fei@kanto-gakuin.ac.jp">Fei Qian</maintainer> <license>BSD</license> <author>Fei Qian</author> 準備 SDKのダウンロード V2 Tracking — Leap Motion Developer 64bitバージョン install sudo dpkg --install…

ROS x C++のお勉強

背景 PCLや画像処理の高速化などC++でしか扱えないものを使えるようになりたい。 ROSパッケージの構成検討 robonchu.hatenablog.com 最小構成(hello world) CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(hello) find_package(catkin REQUI…

kinect v2をROS(KINETIC)で動かしてみる

ROS

環境設定 実行結果 PCL Python x PointCloud rvizでの表示、TFの出し方 TFについて SD, HD, QHD 環境設定 手順:Ubuntu16.04: Kinect V2の設定 | demura.net GitHub - OpenKinect/libfreenect2: Open source drivers for the Kinect for Windows v2 device G…

Gazebo+ROSのお勉強

ROS

Gazebo Tutorial Gazebo : Tutorials gazebo_ros_pkgs - ROS Wiki わかりやすいブログ Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み(1. ロボットモデルの定義と登録) - Qiita Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み(2. RobotHW…

sumoをros(kinetic)で動かしてみる

動かし方 基本的には以下のREADMEの通り GitHub - arnaud-ramey/rossumo: Wrapper of the ARDroneSDK3 sample "JumpingSumoPiloting.c" as a C++ lightweight class for ROS. はじめに、WIFIでsumo(名前:Jett~)と接続しておく 変更点 catkin_make --only-pk…

ロボットをGazebo + ROS(kinetic)上で作って、動かしてみる

ROS

Gazebo ROS Demos GitHub - ros-simulation/gazebo_ros_demos: Example robots and code for interfacing Gazebo with ROS Quick Start Rviz: roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch Gazebo: roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch ROS Contro…

ROSのスクリプト構成を考えてみる

C++編 pattern1 package 構成: func.h , func.cpp, func_node.cpp func.h include <必要なファイル> namespaceをパッケージ名で作成 Funcクラスを作成 コンストラクタとデストラクタの定義(Public) pubやsub,callbackを定義(Private) その他、必要な変数や…

画像読み込み、表示のお勉強

例えばros kinect のdepth imageは Data published on /camera/depth/image_raw is the depth in millimeters as a 16 bit unsigned integer. のようにパブされている。 [PARTLY UNSOLVED] Raw Kinect Depth Data - ROS Answers: Open Source Q&A Forum グレ…

ROS message_filtersのお勉強

複数のトピックの時間の同期を取りたいときなどに使用する。 Time Synchronizer ApproximateTime Policy Time Synchronizer imageとcamera_infoの同期をとっている The TimeSynchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained…

ROSrviz/rqtのお勉強

ROS

rviz $ rosrun rviz rviz 左のaddからいろいろ追加してみよう rqt 素のrqt $ rqt rqt_plot $ rqt_plot topic指定 $ rqt_plot /turtle1/cmd_vel/linear/x rqt_image_view $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node $ rqt そして Plugins->Visualization->ImageVie…

ROStfのお勉強

TFコマンド フレームツリーグラフ $ rosrun tf view_frames $ evince frames.pdf フレーム関係 $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch $ rosrun tf tf_echo world turtle1 At time 1496036356.439 - Translation: [5.544, 5.544, 0.000] - Rotation: …

ROSプラグインのお勉強

ROS

プラグインプログラムの作成 プラグインをエクスポート プラグインの登録 プラグインの記述 プラグインライブラリの構築 プラグインを利用する 実行 プラグインプログラムの作成 ベースプラグインクラス プラグインクラス で構成される プラグインをエクスポ…

ROSアクションのお勉強

ROS

rosアクションの復習 アクションの作成 型の定義 設定 actionの実装例 アクションの作成 型の定義 $ roscd sample $ mkdir action $ cd action $ touch sample.action sample.actionの中身↓ uint16[] freqs --- bool finished --- uint32 steps 上からGoal,R…

ROSメッセージのお勉強

ROS

rosメッセージの復習 メッセージコマンド メッセージファイルの作成 メッセージコマンド すべてのメッセージを表示 $ rosmsg list 指定したメッセージの型を表示 $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float…