コマンド	内容
Ctrl+p	1back command
Ctrl+n	1go command
Ctrl+r	search back command
Ctrl+r	↑search back command next
Enter	↑search back command execute
Ctrl+g	↑search back command end

文字コード変更

iconv -f EUC-JP -t UTF-8

ファイルとディレクトリ

コマンド	内容
pwd	current directory display
ls -l	detail
ls -a	all
ls -F	file type
mkdir [dir name]	make dir
mkdir -p [dir name] / [dir name] / [dir name]	↑search back command end
touch [file name]	create file
rm [file name]	delete file
rm -r [dir name]	delete dir
rm -i [file name]	check delete
cat [file name]	display file
cat -n [file name]	display file with num
less [file name]	display file & can scroll
space	↑ down scroll
b	↑ up scroll
q	↑ exit
\ [word]	↑ search down
? [word]	↑ search up
n	↑↑ next
N	↑↑ pre
cp [file name] [file name]	copy file
cp -r [dir name] [dir name]	copy dir
mv [file name] [file name]	file name change
mv [file name] [dir name]	file location change
ln -s [file name] [file or dir name]	symbolic link

探す

コマンド	内容
find [start dir] [search type] [action]	find location (ex: find . -name test.txt a -type f -print)
updatedb & locate [file name]	find location
locate -b [file name]	find file name only location

調べる

コマンド	内容
[command] –help	display how to use command
man [command]	mannual display
man -k [key word]	find man including keyword (ex: man -k copy)
which [command]	find command path

bashの設定

コマンド	内容
alias [new command name]=‘[command name]’	new name touch
type [command]	check origin or alias

シェル変数と環境変数

コマンド	内容
printenv	display env
env	display env
export [env name]=[setting name]	set env

パーミッション

ls -l [dir]
-rrrwwwxxx. ~

-:通常ファイル , d:ディレクトリ　, l:シンボリックリンク

rrr(read): オーナー

www(write): グループ

xxx(execute): その他

に対するパーミッション

qiita.com

コマンド	内容
chmod [ex: u+x] or [ex: 777]	file mode chane
su - [user name]	init env & user switch
su [user name]	keep env & user switch
sudo -u [user name] [command]	execute command on user name

プロセスとジョブ

コマンド	内容
ps aux	display process detail
Ctrl + z	stop job
jobs -l	display jobs with PID
fg %[job num]	to for ground
bg %[job num]	to back ground
kill %[job num]	kill job
kill [PID]	kill process
kill -KILL [PID]	kill process

フィルタ

コマンド	内容
head -n [num]	display file top
tail -n [num]	display file end
grep [pattern] [file name]	pick up word
ws	output line num

テキスト処理

コマンド	内容
diff [origin file] [file]	display diff
diff -u [origin file] [file]	display diff on unified format
diff -ur [origin dir] [dir]	display diff on unified format

アーカイブと圧縮

コマンド	内容
tar czf [file name].tar.gz [file name]	tar + gz make
tar xzf [file name].tar.gz	tar + gz open

パッケージ

コマンド	内容
sudo apt-get install [pkg name]	install pkg
sudo apt-get remove [pkg name]	remove pkg
sudo apt-get purge [pkg name]	remove pkg with setting
sudo apt-cache search (–name-only) [key word]	search pkg
sudo apt-cache policy [pkg name]	display version

リモート

コマンド	内容
ssh [username]@[IP or name]	remote login

ダウンロード

コマンド	内容
wget [URL]	download file

その他のコマンド

コマンド	内容
du [file or dir]	display file size

参考：

シェルにおけるシングルクォート、ダブルクォート、バッククォートで囲った場合の挙動の違い

`apt-get install`するまえに`apt-cache` でバージョンを調べる方法 - Qiita

2017-02-26

音声認識のいろいろ

Partner

パラチュン用dynamic_reconfigureの使い方

ROS

dynamic_reconfigureの使い方

Tutorial.cfgファイルの作成

#!/usr/bin/env python
PACKAGE = "dynamic_tutorials" # package name

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("int_param", int_t, 0, "An Integer parameter", 50, 0, 100) # name , type , level ,description , default ,min ,max
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter", .5, 0, 1)
gen.add("str_param", str_t, 0, "A string parameter", "Hello World")
gen.add("bool_param", bool_t, 0, "A Boolean parameter", True)

size_enum = gen.enum([ gen.const("Small", int_t, 0, "A small constant"),
                  gen.const("Medium", int_t, 1, "A medium constant"),
                  gen.const("Large", int_t, 2, "A large constant"),
                  gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant") ],
                  "An enum to set size")

gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_tutorials", "Tutorials")) # 2:package_name 3:cfg_file_name

実行可能な状態に

chmod a+x cfg/Tutorials.cfg

CmakeLists.txtに以下を追加

#add dynamic reconfigure api
find_package(catkin REQUIRED dynamic_reconfigure)
generate_dynamic_reconfigure_options(relative_path_to_file1 relative_path_to_file2 ...)
# make sure configure headers are build before node using them
add_dependencies(example_node dynamic_tutorials_gencfg)

package.xmlにもgenerate_dynamic_reconfigureを追記

nodeの作り方

python

#!/usr/bin/env python

import rospy

from dynamic_reconfigure.server import Server
from dynamic_tutorials.cfg import TutorialsConfig

def callback(config, level):
    rospy.loginfo("""Reconfigure Request: {int_param}, {double_param},\ 
          {str_param}, {bool_param}, {size}""".format(**config))
    return config

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("dynamic_tutorials", anonymous = True)

    srv = Server(TutorialsConfig, callback)
    rospy.spin()

参考

# ディクショナリで指定する場合はアンパックすればよい
>>> d = {"name": "John", "age": 20}
>>> "My name is {name}. I'm {age} years old.".format(**d) #アンパックしてキーワード引数に
"My name is John. I'm 20 years old."

configは辞書？

dict = {"yamada":75, "endou":82}
value =  dict["yamada"]

C++

#include <ros/ros.h>

#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>

void callback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config, uint32_t level) {
  ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d", 
            config.int_param, config.double_param, 
            config.str_param.c_str(), 
            config.bool_param?"True":"False", 
            config.size);
}

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "dynamic_tutorials");

  dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig> server;
  dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f;

  f = boost::bind(&callback, _1, _2);
  server.setCallback(f);

  ROS_INFO("Spinning node");
  ros::spin();
  return 0;
}

実行

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

参考

ja/dynamic_reconfigure/Tutorials/HowToWriteYourFirstCfgFile - ROS Wiki

qiita.com

2017-02-20

catkin_make徹底理解

cmake

catkinワークスペース

STEP1

ROS_PACKAGE_PATHの確認、設定
$ mkdir ~/test_catkin_ws/src
$ cd ~/test_catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

ここで、~/test_catkin_ws/src にCMakeKist.txtが作成される

STEP2

cd ~/test_catkin_ws
catkin_make

ここで、buildとdevelができる

buildとは
- catkinパッケージを構成するためにCMakeを呼び出し、さまざまな処理を行う場所でビルドスペースと呼ばれる
develとは
- 生成される目的コードをインストールする前に作業を行うスペースであり、開発スペースと呼ばれる

develや/opt/ros/indigoの中に設定ファイル.bashがある

/opt/ros/indigo設定読み込み
- コアパッケージへのパスが反映
devel設定読み込み
- ユーザーのワークスペースにインストールされたパッケージを反映

パッケージ作成

ROSパッケージをビルドするには

CMakeList.txt
package.xml

が必要

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] ...
ex: catkin_create_pkg test_package roscpp rospy std_msgs

こうすることで、依存関係がpackage.xmlに追加される

同じパッケージがある場合は$ROS_PACKAGE_PATHに記載の順番で呼ばれる

コードの変更、修正時

package.xml
CMakeLists.txt

を修正

package.xml

現在のパッケージの名前や、ほかのパッケージとの依存関係、コンパイル時のフラグなどの基本情報が定義
大事なタグ

<build_depend>
現在のパッケージをインストールする前に、先にインストールする必要のあるパッケージの名前を指定する
<run_depend>
現在のパッケージを実行する際に必要とするほかのパッケージの名前や現在のパッケージが依存するランタイムライブラリ名などを指定する
<test_depend>
現在のパッケージの機能テストを行う際に依存するパッケージ名を指定する
<buildtool_depend>
現在のパッケージを構築する際に使用されるシステムツールを指定する
一般的にはcatkin
<export>
現在のパッケージをコンパイルする際に必要となるフラグやヘッダファイル、ライブラリなどのパス情報を指定する

CMakeLists.txt

CMakeビルドシステムに使われる設定ファイル
このファイルの中にはターゲットを生成する際に必要なツールや関連するライブラリおよび生成方法などを記述する。CMakeでビルドするときに、このファイルを参照してターゲットを生成する

記述する内容

. 関連するほかのcatkinパッケージ名

ex: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)

. メッセージ・サービス・アクションジェネレータ
```
ex: add_message_files(
    FILE Message1.msg)
```
. メッセージ・サービス・アクションのデータタイプの生成
```
ex: generate_message(DEPENDENCIES std_msgs)
```
. パッケージの構築情報
```
ex: catkin_package(~)
```
. 構築するターゲットの指定
```
ex: add_executable(~)
```
. インストール方法
```
ex: install(~)
```
. テスト項目
```
ex: catkin_add_gtest(~)
```
. メタパッケージの記述

単一のパッケージのみビルドしたい場合

catkin_make --pkg <package name>

myenigma.hatenablog.com

2017-02-19

ROSを勉強している方々のブログまとめ

ROS

お世話になっております。

大感謝。全部目を通したい。

rosとは

参考

ROSの概念

[ROSロボットプログラミング] ROSで使われる専門用語 - Qiita

わかりやすいチュートリアル

ROS Tutorials — ROS Tutorials 0.5.1 documentation

ブログまとめ

ros-robot.blogspot.jp

myenigma.hatenablog.com

karaage.hatenadiary.jp

www.youtalk.jp

BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG: ROS

cryborg.hatenablog.com

crafty-as-a-fox.tumblr.com

qiita.com

2017-02-19

ロボットとお話しよう2（音声でラジコン操作）

Gadjet Partner

robonchu.hatenablog.com

の続き

[Raspberry Pi]USBマイクと音声認識ソフトJuliusを使って音声認識を試す(2) : 工作と競馬

[Raspberry Pi]USBマイクと音声認識ソフトJuliusを使って音声認識を試す(3) ~ フルカラーLEDを音声で操作 ~ : 工作と競馬

をとても参考にさせていただきました。感謝です。

目標

声を使ってラジコンを操作

準備

dictation-kit-v4.3.1-linuxからmodelファイルをコピーしてこれから作業するフォルダにおく

手順

teleop.dic(utf-8で作成)ファイルの作成

右   m i g i
左   h i d a r i
前   m a e
後ろ    u sh i r o
停止    t e i sh i

juliusの設定ファイルのteleop.jconfの作成

-w teleop.dic       #単語辞書ファイル
#-v model/lang_m/bccwj.60k.htkdic  #N-gram、または文法用の単語辞書ファイルを指定$
-h model/phone_m/jnas-tri-3k16-gid.binhmm #使用するHMM定義ファイル
-hlist model/phone_m/logicalTri   #HMMlistファイルを指定する
-n 5        #n個の文仮説数が見つかるまで検索を行う
-output 1     #見つかったN-best候補のうち、結果として出力する個数
-input mic #-demo     #マイク使用
-zmeanframe
-rejectshort 600  #検出された入力が閾値以下なら棄却
#-charconv euc-jp utf8 #入出力エンコード指定(内部euc-jp, 出力utf-8)
-lv 1000    #入力の振幅レベルの閾値(0~32767)

juliusを起動するシェルスクリプトrun_teleop.shの作成

#! /bin/sh
export ALSADEV=“plughw:1,0”
julius -C teleop.jconf -demo -input alsa -nostrip -module > /dev/null &
echo $!
sleep 3

juliusから送られるコマンドを受け取りarduinoに送る

以下com_julius_arduino.pyを作成。これを実行すると音声入力に対し、cmd_velがpubされる。

#!/usr/bin/python
# coding:utf-8

import rospy
from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twist

import socket
import subprocess
import xml.etree.ElementTree as ET
 
HOST = "localhost"
PORT = 10500

teleop_cmd = [
    u"右" , \
    u"左" , \
    u"前" , \
    u"後ろ" , \
    u"停止" 
    ]

class RosSet(object):
    def __init__(self):
        rospy.init_node('voice_twist')
        self.twist_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=100)
        self.twist = Twist() 

    def sendCmd(self, cmdName):
        if cmdName==u"前":
            self.twist.linear.x = 10
            self.twist.angular.z = 0
        elif cmdName==u"後ろ":
            self.twist.linear.x = -10
            self.twist.angular.z = 0
        elif cmdName==u"右":
            self.twist.linear.x = 0
            self.twist.angular.z = -10
        elif cmdName==u"左":
            self.twist.linear.x = 0
            self.twist.angular.z = 10
        elif cmdName==u"停止":
            self.twist.linear.x = 0
            self.twist.angular.z = 0 
        rospy.loginfo(self.twist)
        self.twist_pub.publish(self.twist)

def main():
    rosset = RosSet()
    p = subprocess.Popen(["sh run_teleop.sh"], stdout=subprocess.PIPE, shell=True)
    pid = p.stdout.read() # juliusのプロセスIDを取得
    client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    client.connect((HOST, PORT))
    try:
        data = ""
        while 1:
            if "</RECOGOUT>\n." in data:
                root = ET.fromstring('<?xml version="1.0"?>\n' + data[data.find("<RECOGOUT>"):].replace("\n.", ""))
                for whypo in root.findall("./SHYPO/WHYPO"):
                    if whypo.get("WORD") in teleop_cmd:
                        # 判別した言葉を表示する
                        print whypo.get("WORD")
                        rosset.sendCmd(whypo.get("WORD"))
                    else:
                        print "Unknown"
                data = ""
            else:
                try:
                    data = data + client.recv(1024)
                except:
                    print "ps kill."
                    p.kill() #
                    subprocess.call(["kill " + pid], shell=True) 
                    client.close()
                    break
    
    except KeyboardInterrupt:
        print "KeyboardInterrupt occured."
        p.kill() #
        subprocess.call(["kill " + pid], shell=True)
        client.close()
   
if __name__ == "__main__":
    main()

参考：

プロンプト

コマンドラインの編集

コマンド履歴

文字コード変更

ファイルとディレクトリ

探す

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bashの設定

シェル変数と環境変数

プロセスとジョブ

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アーカイブと圧縮

パッケージ

リモート

ダウンロード

その他のコマンド

ツール

音源定位

dnn

deep learning

OpenJTalk

dynamic_reconfigureの使い方

nodeの作り方

catkinワークスペース

STEP1

STEP2

develや/opt/ros/indigoの中に設定ファイル.bashがある

パッケージ作成

コードの変更、修正時

package.xml

CMakeLists.txt

rosとは

わかりやすいチュートリアル

ブログまとめ

目標

準備

手順