softkineticをros(kinetic)で動かしみる

softkinetic(ToFセンサ)を３つゲットしたので動かしてみる

https://www.softkinetic.com/

softkinetic - ROS Wiki

softkineticのSDKのダウンロード

1. アカウント登録

2. SDKのダウンロード:https://www.softkinetic.com/language/fr-BE/Support/Download/EntryId/517

3. 上記SDKを/opt以下に配置

4. ~/.bashrcにpathを追加：export LD_LIBRARY_PATH=/opt/softkinetic/DepthSenseSDK/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

rosのsoftkineticのpackageをインストール&demoの実行

1. git clone https://github.com/ipa320/softkinetic.git

2. branchをkinetic-devに

3. ワークスペースを作ってcatkin_make

4. source devel/setup.bash

5. roslaunch softkinetic_camera softkinetic_camera_demo.launch

イエイ、動いた。

これを使ってPCLのお勉強とNewロボットを作ろう。

Error: No space left on device

これが出たら以下の記事を参考に対処

• jsk_recognition/install_softkinetic_camera.rst at master · jsk-ros-pkg/jsk_recognition · GitHub

• Softkinetic node StreamingException with senz3D - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

ln -s /opt/softkinetic/DepthSenseSDK/lib/libDepthSensePlugins.so.1 /opt/softkinetic/DepthSenseSDK/lib/libDepthSensePlugins.so ln -s /opt/softkinetic/DepthSenseSDK/lib/libDepthSense.so.1 /opt/softkinetic/DepthSenseSDK/lib/libDepthSense.so

をしないと行けない可能性あり。