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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

raspberry pi 3でサーボモータをいっぱい動かす(PCA9685を使う)

Gadjet raspberrypi Python

raspi3でサーボモータを動かす

いずれアームを作りたい

サーボブラケットをどう作るか…

準備するもの
  • raspi3
  • servo motor
  • PCA9685
  • 電池
  • ブレットボード
  • ピン etc…
ハードセットアップ
  • GND<->GND,5V<->Vcc, SCL<->SCL, SDA<->SDAをつなぐ。左がraspi右がPCA9685。
  • PCA9685にサーボをセット(0~16個)
  • PCA9685に電源をセット(試したのは単三電池4個=6Vくらい)

ピン配参考

Raspberry Pi2 & 3 Pin Mappings | Windows IoT

ソフトセットアップ
sudo raspi-config

でI2C設定をONに

次に

sudo apt-get install git build-essential python-dev
cd ~
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
cd Adafruit_Python_PCA9685
sudo python setup.py install

でソフトの準備完了

あとは、サーボをPCA9685の0にセットして↓

cd examples
python simpletest.py

でサーボが動きます〜

たくさん動かしたいときは simpletest.pyのpwm.set_pwm(0, 0, servo_xxx)のひとつめの0をPCA9685にさしたサーボの番号に指定すればOK

参考:

GitHub - adafruit/Adafruit_Python_PCA9685: Python code to use the PCA9685 PWM servo/LED controller with a Raspberry Pi or BeagleBone black.

次はDCモータとかカメラをつけて遊びたい

OpenCVちゃんと動くかな…