空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

はじめてのROSでOpenVINO - インストール〜サンプル実行まで

やりたいこと CPUリソースで認識機能(顔検出や姿勢推定など)をそこそこの検出速度(10~30FPSくらい)で使いたい ROS x OpenVINOを動かしてみる 環境 OS: Ubuntu18.04 Middleware: ROS1 melodic CPU: Intel® Core™ i7-8650U CPU @ 1.90GHz × 8 使用するパッケ…

アルゴリズムのお勉強(3)- 動的計画法(DP) : ボトムアップ形式

http://theoryofprogramming.com/2015/03/02/dynamic-programming-introduction-and-fibonacci-numbers/ やりたいこと 動的計画法(DP)について学ぶ。 トップダウン形式とボトムアップ形式と2種類のDPのうち、今回はボトムアップ形式の説明。 動的計画法と…

アルゴリズムのお勉強(2)- 深さ優先探索(DFS)

Wikipedia - 深さ優先探索 やりたいこと 深さ優先探索について学ぶ 深さ優先探索とは 上図のように繋がっているノードを上から下へ順々に探索。再帰関数かスタックで解ける。 詳細は以下参照。 Wiki先生。pythonでの実装例ある。さすが。 深さ優先探索 - Wik…

実機を使ってマニピュレーション技術を学ぼう(1)- 環境セットアップ編

やりたいこと ロボットのコア技術であるマニピュレーション技術(主に認識とプランニング)を安価な実機を動かしながら学んでいく。 タスクとしては、様々な対象物を認識して、物を把持したり、置いたりする。 仕様実機 環境センサ D415: Overview of the In…

アルゴリズムのお勉強(1)- 幅優先探索(BFS)

幅優先探索-Wikipedia やりたいこと 幅優先探索について学ぶ 幅優先探索とは イラスト付きでものすごくわかりやすく説明されているもの 視覚的にイメージしにくいアルゴリズムを徹底的にイラストで表現するとこうなる (2/4):CodeZine(コードジン) コーデ…

Sim2Real論文まとめ(2) - PixelDomainAdaptation

やりたいこと 実データを取得するのが大変なので、限られたデータからDomain Adaptationがしたい。 そのために有用そうなUnsupervised Pixel-Level Domain Adaptation with GANを理解する。 論文について arxiv.org presented at CVPR 2017 Google Brainの論…

C++のお勉強(3) - ポインタ/スマートポインタ

C++

やりたいこと ポインタの考え方(特にC++11)を理解し、使いこなせるようにする ブラウザでのコード実行方法 C++ Shell がおススメ ポインタ 型* 変数名 = オブジェクトのアドレス &は変数のアドレスの取得 *は指定したアドレスのデータにアクセス 例1 : アド…

Sim2Real論文まとめ(1) - SimGAN

やりたいこと センサノイズをシミュレータで再現したい。 そのために有用そうなSimGANを理解する。 論文について arxiv.org CVPR2017でBest Award 珍しいAppleの論文 評価 ☆☆☆☆☆(5/5) めちゃくちゃコスパ良いアプローチ。素晴らしい。 内容まとめ Abstract …

AtCoderチャレンジまとめ(6) - AtCoder Beginner Contest 119

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! チャレンジコンテスト atcoder.jp 変数名が適当なのはご愛嬌 A問題: Still TBD 文字列 S が入力されます。これは、西暦 2019 年の実在する日付を yyyy/mm/dd …

AtCoderチャレンジまとめ(5) - AtCoder Beginner Contest 118

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! チャレンジコンテスト atcoder.jp 変数名が適当なのはご愛嬌 A : A - B +/- A 正整数 A,Bが与えられます。 Aが B の約数なら A+B を、そうでなければ B−A を…

AtCoderチャレンジまとめ(4) - みんなのプロコン 2019

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! チャレンジコンテスト Yahoo Programming Contest 2019 - AtCoder 変数名が適当なのはご愛嬌 問題A: Anti-Adjacency 1 以上 N 以下の異なる整数を、差が 1 の…

Eigen事始め

やりたいこと C++で行列計算を高速に行いたい! ので、行列計算ライブラリEigenを学ぶ。 教科書 Eigen: Getting started Eigen: The Matrix class インストール Eigen からダウンロードする。 もしくはROSが入っている場合、 /usr/include/eigen3/Eigen にEi…

AtCoderチャレンジまとめ(3) - NIKKEI Programming Contest 2019

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! チェレンジコンテスト 全国統一プログラミング王決定戦予選/NIKKEI Programming Contest 2019 - AtCoder 問題A : Subscribers 私たちは、新聞の購読に関する…

AtCoderチャレンジまとめ(2) - AtCoder Beginner Contest 116

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! チェレンジコンテスト AtCoder Beginner Contest 116 - AtCoder 変数名適当でごめんなさい。。。初めてのAtCoder。 問題A : Right Triangle 直角三角形 ABC …

AtCoderチャレンジまとめ(1)

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! の前の準備笑 教科書 計算量オーダーの求め方を総整理! 〜 どこから log が出て来るか 〜 - Qiita ビット演算 (bit 演算) の使い方を総特集! 〜 マスクビッ…

AtCoderチャレンジまとめ(0)

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ! の前の準備笑 教科書 AtCoder に登録したら次にやること ~ これだけ解けば十分闘える!過去問精選 10 問 ~ - Qiita けんちょんさんわかりやすい記事ありが…

温湿度・気圧センサモジュールを動かしてみる

やりたいこと BOSCH BME280センサを動かしてみる 購入先 BME280搭載 温湿度・気圧センサモジュール - スイッチサイエンス Amazon CAPTCHA BME280使用 温湿度・気圧センサモジュールキット: センサ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 教科書 BME28…

サーモカメラOWLIFTを動かしてみる

やりたいこと サーモカメラOWLIFT Type-AをLinuxで動かす 事前の環境設定 python3 python3のライブラリのみなので、python3環境を用意しておく 既存環境を汚したくない場合、例えばvirtualenvを利用する $ sudo apt-get install virtualenv $ virtualenv -p …

WideResNetのお勉強

やりたいこと Wideなネットワークについて理解を深めたい 内容理解 教科書: Residual Network(ResNet)の理解とチューニングのベストプラクティス - DeepAge スキップコネクションでDeepなネットワークの学習が可能に。 BatchNormは下図の左を用いるとよい。 …

MobileNetV2のお勉強

やりたいこと 計算処理が軽いDNNの構築。低スペックのPCでもガンガン認識を回したい。 論文 https://arxiv.org/abs/1704.04861 [1801.04381] MobileNetV2: Inverted Residuals and Linear Bottlenecks MobileNetsの理解 通常のCNNではチャンネル間の特徴・チ…

CMakeのお勉強(2)

やりたいこと cmakeについて調べることが多いし、理解も浅いので、理解を深める 教科書 CMake チュートリアル — Cmake-Tutorial CMake チュートリアル チュートリアルでは,一般的なビルドシステムの問題点のうち,CMake を利用することで解決できる事項につ…

CMakeのお勉強(1)

やりたいこと cmakeについて調べることが多いし、理解も浅いので、理解を深める 教科書 ja/catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki CMakeLists.txtとは ファイルCMakeLists.txtは、ソフトウエアパッケージをビルドするためのCMakeビルドシステムへのインプットで…

telloの画像でtiny yolo and v3 を試してみる

やりたいこと 安い割に性能がなかなか良い中国製 Toy Drone "tello"のカメラを使って、yoloをまわす。 今回はpytorchでやってみる。 Shanghai Maker Carnivalのための準備 ! pytorchのインストール python2.7のCPUバージョン pip install http://download.py…

Google Test C++の使い方(初級)

やりたいこと 教科書 入門まとめ 基本的なアサーション 簡単なテスト テストフィクスチャ:複数のテストで同じデータ設定を使う テストの呼び出し Mockまとめ わからないことがあったとき 基本ステップ 使うための準備 モック理解のためのサンプル モックの…

RPLIDAR A1をROSで動かしてみる

やりたいこと 低価格Lidar RPLIDAR A1を授かったので、ROSで動かしてみる 教科書 Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub rplidar - ROS Wiki SLAMWARE - Slamtec - Leading Service Robot Localization and Navigation Solution Provider 低価格 Lidar …

GPD pocketにUbuntu16.04 & ROS install

超小型でなかなかスペックが良い♪ やりたいこと Windows10が入っているGPDにUbuntu16.04とROSをインストール。 ざっくりまとめ。 Ubuntuインストールのための準備 以下はすべてGPD上で実施 BIOSの変更 2017/06/28版のZipファイルをGPD Pocket/BIOS - GPD Wik…

Linux(Ubuntu16.04)でのプリンタの設定方法&コマンドラインでの印刷の仕方

実験用のために小型フォトプリンタCP710を1000円で購入。安かった。 このシリーズは外付けバッテリで動くのが個人的には魅力的。 外付けバッテリ: Amazon CAPTCHA やりたいこと Linux PCでプリンタを使いたい。 コマンドラインで任意のタイミングで印刷した…

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(3)~アクセスポイント化~

やりたいこと WIFI環境がない場所でもひとつのraspi zero wをアクセスポイントとして通信がしたい なので、raspi zero w をアクセスポイント化にトライ 教科書 Raspberry Pi Zero W Simultaneous AP and Managed Mode Wifi · TheWalrus Raspberry Pi: AP + c…

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(0)~インストール・設定~

やりたいこと raspberry pi zero w のインストールや設定方法をまとめる 使っているバッテリーはこれでとても小さい ポータブル充電器02 通販 | au オンラインショップ | スマホ・携帯電話向けオプション品 もっと小さいバッテリーを知ってる方いたら教えて…

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(2)~ROS KINETIC INSTALL~

やりたいこと ラズパイゼロにROSを入れる 教科書 GitHub - nomumu/Kinetic4RPiZero ROS Kinetic installation on Raspberry Pi Zero/Raspberry Pi Zero W · GitHub GitHub - SamSpaulding/ros_raspberry_pi_zero ROSではじめるホビーロボット#06がほしい。手…