ロボットをGazebo + ROS(kinetic)上で作って、動かしてみる
Gazebo ROS Demos
GitHub - ros-simulation/gazebo_ros_demos: Example robots and code for interfacing Gazebo with ROS
Quick Start
Rviz:
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch
Gazebo:
roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
ROS Control:
roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch
Example of Moving Joints:
rostopic pub /rrbot/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -0.9"
手順通り3つとも立ち上げようとするが、ここでエラー発生
下記をインストールして解決
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
参考:ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーション - あくまで個人的メモ用ブログ
Gazebo+URDF
とてもわかり易い!↓
ROSで始めるロボティクス(3) ー 差動二輪ロボットを準備する ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG
ROSで始めるロボティクス(4) ー シミュレータ上でロボットを動かしてみる ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG
ROSで始めるロボティクス(5) ー GazeboでToFセンサーをシミュレーションする ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG
実行結果
Freeの3DCAD
DesignSpark Mechanical Download and Installation
参考:
Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 5. GazeboとROSの連携 - Qiita
ros.youtalk.jp — URDFを使ったロボットモデルの記述
rosのurdfとlaunchファイルを作成して、モデルをrvizで確認する方法 : 試行錯誤な日々
http://www.cst.nihon-u.ac.jp/research/gakujutu/60/pdf/E-9.pdf
ROSで始めるロボティクス(3) ー 差動二輪ロボットを準備する ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG