空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

ロボットをGazebo + ROS(kinetic)上で作って、動かしてみる

Gazebo ROS Demos

GitHub - ros-simulation/gazebo_ros_demos: Example robots and code for interfacing Gazebo with ROS

Quick Start

Rviz:

roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

Gazebo:

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch

ROS Control:

roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch

Example of Moving Joints:

rostopic pub /rrbot/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -0.9"

手順通り3つとも立ち上げようとするが、ここでエラー発生

下記をインストールして解決

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control 

参考:ROS Kinetic + Gazebo 7.0で簡単なロボットシミュレーション - あくまで個人的メモ用ブログ

Gazebo+URDF

とてもわかり易い!↓

ROSで始めるロボティクス(3) ー 差動二輪ロボットを準備する ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG

ROSで始めるロボティクス(4) ー シミュレータ上でロボットを動かしてみる ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG

ROSで始めるロボティクス(5) ー GazeboでToFセンサーをシミュレーションする ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG

実行結果 f:id:robonchu:20170902201100p:plain

Freeの3DCAD

DesignSpark Mechanical Download and Installation

Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる ref: http://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265 · GitHub

参考:

ROS練習用のロボットを作る - Qiita

Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 5. GazeboとROSの連携 - Qiita

Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる ref: http://qiita.com/RyodoTanaka/items/174e82f06b10f9885265 · GitHub

ros.youtalk.jp — URDFを使ったロボットモデルの記述

ROSによるマニピュレータの制御 - 研究紹介ページ

rosのurdfとlaunchファイルを作成して、モデルをrvizで確認する方法 : 試行錯誤な日々

ROS勉強記録: URDFファイルを作る

http://www.cst.nihon-u.ac.jp/research/gakujutu/60/pdf/E-9.pdf

ROS演習8:ロボットアーム | demura.net

ROSで始めるロボティクス(3) ー 差動二輪ロボットを準備する ~ BRILLIANTSERVICE TECHNICAL BLOG

毎日がロボット勉強会: 6.3 独自ロボットをシミュレータで試す

cir-kit.github.io