空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

フィルタのお勉強

Infinite Impulse Responseフィルタ

例:ローパスフィルタ

y[n] = r*x[n] + (1-r)*y[n-1]

yが出力、xが入力、rは係数。

参考:ディジタル制御の基礎

双2次フィルタ

以下の式の係数を調整するだけで、ハイパスやローパスなど様々なフィルタを作成できて便利。

y[n] = (b0/a0)*x[n] + (b1/a0)*x[n-1] + (b2/a0)*x[n-2]
                        - (a1/a0)*y[n-1] - (a2/a0)*y[n-2

yが出力、xが入力、a,bは係数。

で説明してくださっている。

すごくわかりやすい資料

FIRフィルタ - 人工知能に関する断創録

参考:

Python NumPy SciPy : デジタルフィルタ(ローパスフィルタ)による波形整形 | org-技術

【NumPy】高速逆フーリエ変換とローパスフィルタでノイズ除去

簡単なデジタルフィルタの実装 | C++でVST作り

加速度センサ と ローパスフィルタ (波形) | アンドロイドな日々

http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/sendai/mechatro/archive/RMSeminar_No07_s8.pdf

伝達関数ってなに? - 制御工学(制御理論)の基礎

http://www12.plala.or.jp/mz80k2/control/control_4.pdf

ディジタル制御の基礎