空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

フィルタのお勉強

Finite Impulse Resposeフィルタ(移動平均

y[n] = 1/2 * (x[n] + x[n-1])

Infinite Impulse Responseフィルタ

例:ローパスフィルタ

y[n] = r*x[n] + (1-r)*y[n-1]

yが出力、xが入力、rは係数。

参考:ディジタル制御の基礎

双2次フィルタ

以下の式の係数を調整するだけで、ハイパスやローパスなど様々なフィルタを作成できて便利。

y[n] = (b0/a0)*x[n] + (b1/a0)*x[n-1] + (b2/a0)*x[n-2]
                        - (a1/a0)*y[n-1] - (a2/a0)*y[n-2

yが出力、xが入力、a,bは係数。

で説明してくださっている。

フーリエ&ローパス

【NumPy】高速逆フーリエ変換とローパスフィルタでノイズ除去

カルマンフィルタ

シンプルなモデルとイラストでカルマンフィルタを直感的に理解してみる - Qiita

すごくわかりやすい資料

FIRフィルタ - 人工知能に関する断創録

参考:

プログラムでデジタルフィルタ

Python NumPy SciPy : デジタルフィルタ(ローパスフィルタ)による波形整形 | org-技術

【NumPy】高速逆フーリエ変換とローパスフィルタでノイズ除去

簡単なデジタルフィルタの実装 | C++でVST作り

http://android.ohwada.jp/archives/334

http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/sendai/mechatro/archive/RMSeminar_No07_s8.pdf

伝達関数ってなに? - 制御工学(制御理論)の基礎

http://www12.plala.or.jp/mz80k2/control/control_4.pdf

ディジタル制御の基礎