ROSパラムのお勉強

rosパラムの復習

利用可能なパラメータの表示

1. set : パラメータを設定する
2. get : パラメータを取得する
3. load : ファイルからパラメータを取り込む
4. dump : ファイルにパラメータを格納する
5. delete : パラメータを削除する
6. list : 使用可能なパラメータを表示する

list

$ rosparam list                                                                                                                                                                         ros
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_192_168_3_15__59236
/rosversion
/run_id

get

$ rosparam get /background_b
255

すべてのパラメータを取得

$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69

プログラム内では

vel_x = rospy.get_param('~vel_x',0.5)

global_name = rospy.get_param("/global_name")
relative_name = rospy.get_param("relative_name")
private_param = rospy.get_param('~private_name')    
default_param = rospy.get_param('default_param', 'default_value')

# fetch a group (dictionary) of parameters
gains = rospy.get_param('gains')
p, i, d = gains['P'], gains['I'], gains['D']

set

$ rosparam set /hogehoge 100
$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
hogehoge: 100

delete

$ rosparam delete /hogehoge

launch

<param name="base_frame" value="base_link" />

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />
<rosparam command="delete" param="my/param" />

参考：

rosparamの使い方メモ - Qiita

rospy/Overview/Parameter Server - ROS Wiki