空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

ROSパラムのお勉強

rosパラムの復習

利用可能なパラメータの表示

  1. set : パラメータを設定する
  2. get : パラメータを取得する
  3. load : ファイルからパラメータを取り込む
  4. dump : ファイルにパラメータを格納する
  5. delete : パラメータを削除する
  6. list : 使用可能なパラメータを表示する

list

$ rosparam list                                                                                                                                                                         ros
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_192_168_3_15__59236
/rosversion
/run_id

get

$ rosparam get /background_b
255

すべてのパラメータを取得

$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69

プログラム内では

vel_x = rospy.get_param('~vel_x',0.5)

set

$ rosparam set /hogehoge 100
$ rosparam get /
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
hogehoge: 100

delete

$ rosparam delete /hogehoge

参考:

rosparamの使い方メモ - Qiita