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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

rosを使ってセンサ取得データの保存

rosを使ってセンサ取得データを保存する。

 環境

  • os: ubuntu16.04
  • ros: kinetic

usb_cam編

インストー

  • usb_camのインストー

参考:づーまー日記: 【備忘録】 ROS Kinetic でusb-camのインストール方法&使い方

データの表示

ターミナル1

$ roscore

ターミナル2

$ rosrun usb_cam usb_cam_node

ターミナル3

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/ime_raw

データの保存

  1. image_viewのGUIの保存ボタンで画像を保存
  2. rosbagの使用
$ rostopic list
$ rosbag record /usb_cam/camera_info /usb_cam/image_raw -O usb_cam_data.bag

-O でファイル名を指定

rosbagでのデータの再生方法

$ rosbag play -l images.bag

-l でループ再生

rosbagでbagファイルを確認

$ rosbag info usb_cam_data.bag

kinect, Xtion編

参考: demura.net | Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ https://staff.aist.go.jp/kanezaki.asako/pdf/SSII2016_AsakoKanezaki_tutorial.pdf