空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

rosのpocketsphinxの使い方

ROS 音声システム

インストール

  1. $ git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx.git
  2. $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx
  3. $ sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf

修正

  1. pocketsphinx/nodes/recognizer.py
  2. pocketsphinx/nodes/voice_cmd_vel.py

のpublisherに　queue_size = 10　を追加

実行

Terminal1

  1. roslaunch pocketsphinx voice_cmd.launch

(or roslaunch pocketsphinx robocup.launch)

Terminal2

  1. rostopic echo /recognizer/output

を確認。以下の言葉を聞き取ることができる。

forward
left
right
back
backward
stop
move forward
move right
move left
move back
move backward
halt
half speed
full speed