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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

rosのNamesに関して

ROS

名前の種類

  • base
  • relative/name
  • /global/name
  • ~private/name

参考:

ja/Names - ROS Wiki

Names - ROS Wiki

Namespace and Remapping - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

ROS Naming and Namespaces | NooTriX

Remap

  • topic名やparameter名を簡単に変更できる

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

参考:

Remapping Arguments - ROS Wiki

ja/Remapping Arguments - ROS Wiki

roslaunch/XML/remap - ROS Wiki

環境変数

参考:

ROS/EnvironmentVariables - ROS Wiki