rospyのお勉強

rospy.get_param

• パラメータサーバーから値をとってくる

rospy.get_param(param_name, default)

参考： rospy/Overview/Parameter Server - ROS Wiki

rospy.Time

• rate,sleep,durationなどよく使うものが多い
• rospy.Timer(period, callback, oneshot=False)
  • periodで指定した周期で定期的にcallbackが呼ばれる

参考：

rospy/Overview/Time - ROS Wiki

rospy.wait_for_message(topic, topic_type, timeout)

• トピックを一回だけサブする関数

rospy.ROSInterruptException

• KeyboardInterruptなどInterruptの操作のException