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空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

rospyのお勉強

rospy.get_param

  • パラメータサーバーから値をとってくる
rospy.get_param(param_name, default)

参考: rospy/Overview/Parameter Server - ROS Wiki

rospy.Time

  • rate,sleep,durationなどよく使うものが多い
  • rospy.Timer(period, callback, oneshot=False)
    • periodで指定した周期で定期的にcallbackが呼ばれる

参考:

rospy/Overview/Time - ROS Wiki

rospy.wait_for_message(topic, topic_type, timeout)

  • トピックを一回だけサブする関数

rospy.ROSInterruptException

  • KeyboardInterruptなどInterruptの操作のException