空飛ぶロボットのつくりかた

ロボットをつくるために必要な技術をまとめます。ロボットの未来についても考えたりします。

ROS x Docker x ネットワーク のお勉強

やりたいこと dockerコンテナとホストPCでros messageの通信を行いたい ROS ROBOT PCでroscoreを起動 HOST PC export ROS_IP = (HOST PCのIP) export ROS_MASTER_URI=http://(ROBOTのIP):11311 正確にはroscoreが立ち上がっているPCのIP ROBOT PC export ROS…

pytorch,keras,chainer x ROSのDockerfileを作ってみる

やりたいこと chainer pytorch keras やりたいこと ros x deep learningのいろいろなDockerfileを作ってどんな環境でもすぐに開発ができるようにする 以下 ubuntu16.04 GPU ros-kinetic をベースとしている chainer cupy==1.0.3 chainer==2.1.0 Dockerfile F…

Dockerhubを使ってみる

やりたいこと dockerhubでimageを管理したい dockerhubにpushする手順 アカウントの登録: https://hub.docker.com/ Create Repository ex: https://hub.docker.com/r/einstein25/chainer-ros-gpu/ imageのrepository nameをdockerhubのrepository nameと揃え…

ROS x Dockerのお勉強

やりたいこと ROSをDockerで動かしたい。 参考資料 Docker + ROS(kinetic)でチュートリアル - Qiita https://hub.docker.com/r/_/ros/ docker - ROS Wiki dockerでROSを試したい - Qiita ROS-Docker-tutorial.md · GitHub docs/ros at master · docker-libra…

Dockerのお勉強2(+α:for DeepLearning)

やりたいこと 公式ドキュメント(日本語) Dockerfileの書き方 Dockerfileのビルド コンテナの作成とログイン サンプルの実行 起動中のコンテナに入る コンテナからイメージの作成 コンテナとイメージの削除方法 コンテナ名の変更 ホスト<->コンテナ間のやり…

機械学習のお勉強(多層パーセプトロン)

人口知能で人の仕事は奪われるの? My and is ... the end of this blog ↓ 教科書 GitHub - scikit-learn/scikit-learn: scikit-learn: machine learning in Python 単層ニューラルネットワーク(ADALINE)の復習 重みの更新式 , コスト関数(誤差平方和)J(w) ←…

機械学習のお勉強(Webアプリケーション)

教科書 GitHub - rasbt/python-machine-learning-book: The "Python Machine Learning (1st edition)" book code repository and info resource robonchu.hatenablog.com の内容を実行している前提 例:http://raschkas.pythonanywhere.com/results 学習済み…

softkineticをros(kinetic)で動かしみる

softkinetic(ToFセンサ)を3つゲットしたので動かしてみる https://www.softkinetic.com/ softkinetic - ROS Wiki softkineticのSDKのダウンロード アカウント登録 SDKのダウンロード:https://www.softkinetic.com/language/fr-BE/Support/Download/EntryId/…

機械学習のお勉強(BoW)

教科書 GitHub - rasbt/python-machine-learning-book: The "Python Machine Learning (1st edition)" book code repository and info resource 映画のデータセットの取得 http://ai.stanford.edu/~amaas/data/sentiment/ import pyprind import pandas as p…

機械学習のお勉強(アンサンブル学習)

アンサンブル学習 多数決 アンサンブルの誤分類率 多数決分類器の実装 多数決方式の分類アルゴリズムの構築(スタッキング) データセットの準備 ロジスティック回帰、決定機分類器、k近傍分類器でのそれぞれの結果 アンサンブル学習の結果 アンサンブル分類…

ROS x LeapMotionのお勉強

やりたいこと ROSでLeap Motionを使ってみる www.leapmotion.com 教科書 ROSプログラミング | 森北出版株式会社 ライセンス <maintainer email="fei@kanto-gakuin.ac.jp">Fei Qian</maintainer> <license>BSD</license> <author>Fei Qian</author> 準備 SDKのダウンロード V2 Tracking — Leap Motion Developer 64bitバージョン install sudo dpkg --install…

ROS x C++のお勉強

背景 PCLや画像処理の高速化などC++でしか扱えないものを使えるようになりたい。 ROSパッケージの構成検討 robonchu.hatenablog.com 最小構成(hello world) CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(hello) find_package(catkin REQUI…

DockerでDeepLearningの環境を作ってみる

Dockerを支えるLinuxカーネル NVIDIA-DOCKER 環境構築 手順 Dockerfile imageの作成 containerの作成とログイン test sample ためになる参考 Dockerを支えるLinuxカーネル 参考: Etsukata blog: Docker を支える Linux Kernel の機能 (概要編) Docker内部で…

threadのお勉強(with python)

ROS x thread x pythonのコードを読みながらthreadの理解、実装方法を学ぶ python並列化 threading.Thread multiprocessing.Process Pythonのマルチスレッド処理:threading, multiprocessing | UX MILK python x threadについて Pythonのthreading.Threadと…

機械学習のお勉強(モデルの評価とパラメータのチューニング)

教科書 GitHub - rasbt/python-machine-learning-book: The "Python Machine Learning (1st edition)" book code repository and info resource Data準備 import pandas as pd import urllib try: df = pd.read_csv('https://archive.ics.uci.edu/ml/machine…

proxyのお勉強

プロキシとは、企業などの内部ネットワークとインターネットの境界にあり、内部のコンピュータの「代理」(proxy)としてインターネット上のコンピュータへ接続を行うコンピュータのこと。また、そのような機能を持つサーバソフトウェア。 http://wa3.i-3-i.in…

avahiのお勉強

avahi Avahi(アバヒ)は、Zeroconfのフリーソフトウェア実装であり、マルチキャストDNS/DNS-SD サービスディレクトリのためのシステムを含む。 Avahi - Wikipedia avahi-daemon - The Avahi mDNS/DNS-SD daemon - Linux Man Pages (8) [Ubuntu] Avahiのコマ…

UNIXコマンド、シェルスクリプトのお勉強

Unix Command vim link user, group permission command make pathを通す 管理者user chown text operation redirection,pipe ワイルドカード find,xargs ブレース展開 shell ディレクトリ 参考 Unix Command mkdir app{1..40} pwd clear cd rmdir ls cat te…

Dockerのお勉強

概要 Build once, run anywhere Docker - Build, Ship, and Run Any App, Anywhere VagrantでUbuntuを用意する Vagrantは、開発環境の構築と共有を簡単に行うためのツールです。どこでも同じ環境を再現できるように仮想マシン環境を管理する機能と、Atlasを…

機械学習のお勉強(自作データセットでCNN by pytorch)

Pytorch tutorial DataSetの作成 DataLoader 自作transformsの使い方 PILの使い方 Model Definition Training total evaluation each class evaluation CNNを用いた簡単な2class分類をしてみる Pytorch tutorial Training a classifier — PyTorch Tutorials …

Gitのお勉強

Git

公式DOCS Gitの構成 Gitの設定 はじめてのGit コンフリクトの解決 tag aliasの設定 共有レポジトリの作成 stash cherry-pick & rebase 参考 公式DOCS Git Gitの構成 作業ディレクトリ ステージングエリア(インデックス) リポジトリ(ローカル、リモート) Gi…

機械学習のお勉強(姿勢推定)

DeepPose PyTorchでDeepPoseを実装してみた - Qiita PyTorchでDeepPoseを実装してみた PartⅡ - Qiita Leeds Sports Pose Datasetのデータセットがインストール出来無い... https://engineering.leeds.ac.uk/info/20132/school_of_computing データセットのイ…

機械学習のお勉強(pytorchのtutorialを眺めてみる)

install PyTorch DOCS PyTorch documentation — PyTorch master documentation Tutorial すごくわかりやすい What is PyTorch? — PyTorch Tutorials 0.2.0_4 documentation Pytorchのススメ - SSSSLIDE Pytorchで遊ぼう【データ成形からFNNまで】 - HELLO CY…

機械学習のお勉強(pytorchを使ってみる)

PyTorch すごくわかりやすい参考、講義 fast.ai · Making neural nets uncool again GitHub - ritchieng/the-incredible-pytorch: The Incredible PyTorch: a curated list of tutorials, papers, projects, communities and more relating to PyTorch. Prac…

機械学習のお勉強(次元削減)

教科書 特徴抽出 主成分分析による次元削減 共分散行列の固有値 特徴変換 scikit-learnで主成分分析 線形判別分析によるデータ圧縮 変動行列を計算 新しい特徴部分空間の線形判別を選択 新しい特徴空間にサンプルを射影 scikit-learnによるLDA カーネル主成…

機械学習のお勉強(データの前処理)

教科書 データセットの欠損値の削除と補完 削除 補完 機械学習のアルゴリズムに合わせたカテゴリデータの整形 順序特徴量のマッピング クラスラベルのエンコーディング one-hotエンコーディング データセットの分割 標準化・正規化 モデルの構築に適した特徴…

pythonでparrot mamboを飛ばしてみる

www.parrot.com pymamboのセッテイング https://github.com/amymcgovern/pymambo 最高のライブラリ の手順を実施 bluepyのインストール sudo pip install bluepy bluepyのissue /usr/local/lib/python3.5/dist-packages/bluepy make Bluepy-helper not bein…

機械学習のお勉強(chainerでkaggleに初挑戦)

Kaggleとは 公式:Kaggle: Your Home for Data Science Kaggleは企業や研究者がデータを投稿し、世界中の統計家やデータ分析家がその最適モデルを競い合う、予測モデリング及び分析手法関連プラットフォーム及びその運営会社である。 Kaggle - Wikipedia Kag…

機械学習のお勉強(scikit-learnを使ってみる:分類問題)

教科書 Perceptron 実装 ロジスティック回帰 ロジスティック関数 コスト関数 実装 L2正規化 正規化をするメリットは? サポートベクターマシン コスト関数 スラック変数を用いた際のコスト関数 二次計画法 実装 カーネルSVM デメリット 実装 決定木 情報利得…

機械学習のお勉強(Tiny Yoloを動かしてみる:予測のみ)

やりたいこと 低スペックパソコンで Tiny YOLOを使ってざっくりとした人の位置と大きさを出力する 教科書 わかりやすい記事ありがとうございます。 ChainerでYOLO - Qiita 今回扱うTinyYOLOの説明 上記でもあるように、 Pascal VOCという20クラス分類問題の…