2017-04-02

他のPCへ向けてrosの指令を送る方法

Gadjet ROS raspberrypi

ROS_MASTER_URIを変更する

.bashrcに以下のように記載しておくと便利

alias raspi_robot_mode='export ROS_MASTER_URI=http://{IPアドレス}:11311 export PS1="[\033[41;1;37m]<raspi_robo>[\033[0m]\w$ "'

こうすることで、他PCでroscoreが立ち上がっていると、自PCで動かしたプログラムで他PCにrosの指令を送ることができる〜

設定方法

ja/ROS/NetworkSetup - ROS Wiki

set ROS_HOSTNAME on robot PC to its own ip,

set ROS_HOSTNAME on base PC to its own ip

set ROS_IP on robot PC to base IP

set ROS_MASTER_URI to base IP:11311 both machines.

2017-04-02

ubuntu 16.04 mateのautologinの方法

raspberrypi Linux

起動したときにデスクトップ画面に自動ログインする設定

System -> Administration -> Users and Groups -> password をNot asked on loginに変更
/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.confに以下を記載

autologin-user=pi　(<- ユーザ名)

これで再起動すると自動的にdesktop画面へ

sshからshutdownする方法

sudo poweroff

scpの使い方

以下参考：

SCPコマンドでローカルのファイルをサーバにアップ＆サーバ上のファイルをDL - Qiita

2017-04-01

プログラムを自動起動にする方法

Linux raspberrypi

PCを再起動した時にプログラムを自動起動する方法

sudo crontab -e

でeditorを選択して、一番下に

@reboot /home/user/test.sh > /home/user/test.txt

を追加。ここで、最終行に空行をいれること。

test.sh

#!/bin/sh

echo "test!!!"

これで再起動時にtest.txtが生成されている。起動時にshスクリプトが自動起動していることが確認できました〜

参考：

Raspberry Piでプログラムを自動起動する5種類の方法を比較・解説

linux起動時に自動的に実行するコマンド（プログラム）の設定 - Qiita

【Ubuntu】OS起動時に自作スクリプトを動かす - パンジェンシーの「汗だく開発日誌」

2017-03-31

raspberry pi 3でDCモータを2つ動かす（TA7291Pを使う）

Gadjet raspberrypi Python

raspi3でDCモーターを２つ動かす

　準備

raspi3
dc motor 2つ
TA7291P 2つ
電池
ブレッドボード
ピン

etc …

ハードセットアップ

配線の仕方は以下参考。こちらはraspi 12ピンをpwmに設定。さらにraspi 16 18 32 ピンを同様に使用。32にpwmをセット。

参考：↓わかりやすい内容ありがとうございます↓

Raspberry Pi 3 でモーター制御（USB電源） | manspace

Raspberry Pi 2でDCモーターを２つ制御する - カイワレスタイル

電源をセット（試したのは単三電池4個=6Vくらい）

ソフトセットアップ

sudo apt-get install python-rpi.gpio

RPi.GPIOパッケージのインストール

import time
import RPi.GPIO as GPIO

time.sleep(3)
                                                                                                                                                                                    
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

GPIO.setup(8,  GPIO.OUT)
GPIO.setup(10, GPIO.OUT)
GPIO.setup(12, GPIO.OUT)

GPIO.setup(16,  GPIO.OUT)
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)
GPIO.setup(32, GPIO.OUT)

pwmR = GPIO.PWM(12, 50)
pwmR.start(0)
pwmL = GPIO.PWM(32, 50)
pwmL.start(0)

pwmR.ChangeDutyCycle(0)
GPIO.output(8,  1)
GPIO.output(10, 0)
pwmL.ChangeDutyCycle(0)
GPIO.output(16,  1)
GPIO.output(18, 0)

pwmR.ChangeDutyCycle(100)
pwmL.ChangeDutyCycle(100)
time.sleep(3)

GPIO.output(8,  0)
GPIO.output(10, 0)
GPIO.output(16,  0)
GPIO.output(18, 0)
time.sleep(3)

pwmR.ChangeDutyCycle(0)
GPIO.output(8,  0)
GPIO.output(10, 1)
pwmL.ChangeDutyCycle(0)
GPIO.output(16,  0)
GPIO.output(18, 1)

pwmR.ChangeDutyCycle(100)
pwmL.ChangeDutyCycle(100)
time.sleep(3)

GPIO.output(8, 1)
GPIO.output(10, 1)
GPIO.output(16, 1)
GPIO.output(18, 1)
time.sleep(3)
                                                                                      
GPIO.output(8, 0)
GPIO.output(10, 0)
GPIO.output(16, 0)
GPIO.output(18, 0)
pwmR.stop()
pwmL.stop()

GPIO.cleanup()
time.sleep(1)

これを実行するとモーターが２つ動きます〜

動作は正回転、停止、逆回転、停止です。

これで車と腕を動かせるようになりました。次はモバイルマニピュレータをつくりたいっす

2017-03-30

raspberry pi 3でサーボモータをいっぱい動かす（PCA9685を使う）

Gadjet raspberrypi Python

raspi3でサーボモータを動かす

いずれアームを作りたい

サーボブラケットをどう作るか…

準備するもの

raspi3
servo motor
PCA9685
電池
ブレットボード
ピン etc…

ハードセットアップ

GND<->GND,5V<->Vcc, SCL<->SCL, SDA<->SDAをつなぐ。左がraspi右がPCA9685。
PCA9685にサーボをセット(0~16個)
PCA9685に電源をセット（試したのは単三電池4個=6Vくらい）

ピン配参考

Raspberry Pi2 & 3 Pin Mappings | Windows IoT

ソフトセットアップ

sudo raspi-config

でI2C設定をONに

次に

sudo apt-get install git build-essential python-dev
cd ~
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
cd Adafruit_Python_PCA9685
sudo python setup.py install

でソフトの準備完了

あとは、サーボをPCA9685の0にセットして↓